西汉政权被王莽篡夺之后，很快就因王莽推出的一系列新政，惹得天怒人怨，各地豪杰人士，以及流民都纷纷起兵造反。刘秀虽是汉室宗族，但当时其家族势力早已落魄，刘秀基本上以种田为生。然而，时势造英雄，刘秀追随兄长刘縯，参加了推翻新朝政权的起义军。在兄长刘縯被更始帝杀死后，刘秀选择隐忍不发，他没有立即为兄长报仇，而是向更始帝刘玄请罪，以此获得更始帝的信任。
在蛰伏了一段时间之后，刘秀争取到去河北，平定河北地方割据势力和流民武装的任务。刘秀身边所带的人虽然不多，但却大多是多年追随他南征北战的一批猛将和谋士。有些人才还是能文能武的全才。来到河北之后，相继有大批地方豪杰投奔刘秀。在征战的过程中，刘秀手下猛将如云。后来刘秀的儿子刘庄继位后，将当年跟随刘秀一起打天下的二十八名战将的画像立于南宫云台，因此，他们也被称为“云台二十八将”，其中有五人堪称为五虎上将。
分别是邓禹，冯异，耿弇，吴汉，寇恂。
五虎将第一，邓禹。
在刘秀起兵之初，就跟随刘秀兄弟一起，邓禹善于运筹帷幄，其才能和贡献相当于西汉三杰的张良，在东汉创建的过程中，可谓是居功至伟。刘秀称帝后，邓禹被拜为大司徒，封酂侯。不过，邓禹在进攻长安时，却多次被赤眉军打败，几乎是全军覆没，被罢免大司徒。后刘秀拜邓禹为右将军，封高密侯。
邓禹待人非常平和，懂得功成身退。对子孙的教育很严格，从不主张子孙追求名利，而是让他们每人都学有一技之长。邓禹是云台二十八将排名第一，而且能得善终。
五虎将第二，冯异。
冯异曾在新朝为官，后来被刘秀的手下抓住。刘秀知道冯异是个人才，劝说其投降。而冯异也十分佩服刘秀，于是接受劝降。从此之后，冯异就成为刘秀的心腹，为建立东汉王朝立下赫赫战功。冯异率军大破赤眉、平定关中、征讨陇右，是刘秀手下不可多得的良将。建武十年，冯异在征战中病逝。冯异绰号叫“大树将军”，每当别人在闲下来吹牛，说自己立了多少功劳的时候，冯异就会躲到大树底下去。他的性格就是不贪功，不争功。
五虎将第三，耿弇（yan）
耿弇是刘秀手下的绝世名将，有战神之称，为东汉打下了一大半的江山。耿弇跟随父亲耿况，为建立东汉帝国征战了一辈子，先后平定了河北、齐鲁、陇右等地。云台二十八将中有很多人都是耿况的部下，东汉政权建立后，耿弇虽然掌管天下兵马大权，但他懂得功成身退，并不留恋权力，也从不居功自傲。在东汉，耿家世代富贵，后代还出了很多良将。
五虎将第四，吴汉。
吴汉在云台二十八将排名第二，在平定流民和赤眉军的战斗中屡立战功，帮助刘秀夺下河北八郡的兵马。东汉王朝建立后，刘秀封吴汉为舞阳侯。与西汉名将樊哙相同，足以说明，刘秀很看重吴汉的功绩。吴汉憨厚朴实，智勇双全，但是，他军纪不严，贪功冒进，也打过不少败仗，但仍然是，功大于过。
五虎将第五，寇恂。
寇恂文武全才，是刘秀打天下的大功臣之一，其功绩相当于西汉三杰的萧何。寇恂是耿弇父亲耿况的部下，在投奔刘秀后，帮助刘秀镇守河内，在刘秀平定天下时，河内成为可靠的大后方。寇恂足智多谋，临事果决，既长于吏治，又善于用兵，为保证军队的军粮供给，立下大功。刘秀称帝后，寇恂任执金吾，封雍奴侯。
