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周灵王二年（前570年）六月，晋悼公在赶赴鸡泽与宋、郑、鲁、卫、莒、邾五国国君及齐储君的会盟途中，因为一些误会，几乎将一位晋国未来的重臣加以诛杀；幸好由于其他卿士大夫的及时劝谏，以及冷静下来后的晋悼公幡然悔悟，这才避免了一场悲剧的发生。
最终，坚持原则、秉公执法的贤士得到了重用，知错能改、真诚思过的国君也因此发现并获得了忠诚耿直、执法如山的良臣，皆大欢喜。
整个事情的经过，是这样的——————————————
当晋悼公率八卿及晋四军（部分军队留驻新田）从国内赶赴鸡泽、准备参与和诸侯的盟会时，军队行至半途中的曲梁（山西沁县以北），此地道路狭窄、通行不便，因此晋国诸将佐大夫为了行军秩序，都对本军的兵车多加管束、发布军令，命各军的战车队列按先后顺序缓缓通过，以维护通行顺畅。
可就在各军兵车按军令缓缓通过曲梁的时候，一辆装饰华丽的兵车却不顾军令，横冲直撞地强行插入通行队伍，疾驰而过，使得正在排队的晋军兵车为了避免被撞倒而纷纷躲开，车下的步卒同样为了避让（以免受伤）而四散退让，原本整齐有序的行军队伍顿时大乱，场面一度混乱不堪。
虽然扰乱了整齐的军阵、加重了行军通道的堵塞，但这辆华丽的兵车（及他上面所乘坐的人）却并不在意，一边看着混乱场面嬉笑不已，一边准备快速通过拥挤的行军线路，追上之前已经通过狭窄路段、正在前方不远处休憩的晋悼公中营车驾。
当这辆兵车急匆匆驶过晋军行军队伍时，各军的将佐大夫们虽然怒气万丈、但他们看见车上乘坐的人之后，都是敢怒不敢言（或者不屑于去管），压住了心头火气，装作没看见一样，继续维持本军的行军秩序去了。
自中军将兼执政大夫韩厥以下各军将佐、大夫，直至直接管理军内兵车的军右荀宾、军尉（中军尉）祁奚、佐军尉（中军佐尉）羊舌赤（前任佐军尉羊舌职长子，羊舌职本年稍早时已经去世），都忍气吞声、不发一言，眼睁睁地看着这辆嚣张的兵车即将远去，和国君的中营车驾会合。
这辆无故插队、扰乱军阵、悍然违反军纪的兵车，为什么韩厥以下的将佐大夫们都不愿意去管（去得罪）呢？因为车上坐的不是别人，正是晋悼公的同母亲弟弟——一贯嚣张跋扈、骄纵任性的公弟杨干。
当初晋悼公从雒邑王都回国继承晋侯之位后，杨干很快也从居住的雒邑回到了母国晋国；但和晋悼公英武聪慧、少年老成相比，杨干妥妥地就是一个骄纵狂妄、张扬跳脱的二世祖，其为人品性和伯祖父、晋国有名的昏暴之君晋灵公简直别无二致（晋灵公是杨干和晋悼公祖父桓叔捷的兄长）。
自从回到晋国之后，杨干就依仗着兄长晋悼公的爱护而四处惹事生非、兴风作浪，搞得新田内外鸡犬不宁，卿士大夫们都烦透了他。但大家总还是看在国君的面子上，不去和他一般见识，也不愿意（或者不能够）去真正地管教他（这要冒着得罪晋悼公的危险）。
所以，杨干虽然年幼（晋悼公回国继位时才十四岁，此时也不过十七虚岁，因此杨干这时候最多十四五岁），但在兄长的爱护（就是纵容）下，以及诸卿士大夫们不由自主地回避下，逐渐养成了目中无人、飞扬跋扈的个性，除了晋悼公本人之外，再也没有其他人可以管束、教育他。
而这种纵容和回避，就更助长了杨干的嚣张气焰，愈发目无法纪、肆意妄为；所以，才有了这一次随晋悼公赴鸡泽之盟的半途中，纵容自己的车御违反军令、驾车擅自冲入排列整齐的军阵，扰乱行军秩序之事。
驾车冲散了军阵的杨干，本来也没把这一次的胡闹当回事，而且其他将佐大夫们也和以前一样、没有出面来管自己，这让杨干觉得他们是畏惧自己“公弟”的身份，而不敢出面来制止自己。所以，杨干一边嘻嘻哈哈地和自己的车御开着玩笑，一边继续乘车前行，准备追上前方的兄长晋悼公，在中营内暂驻、休息。
但杨干所乘兵车的所作所为，并没有逃脱一个人的眼睛，那就是新任晋军司马、主管四军最高军法监管执行的魏绛；其实，对于杨干长期以来的骄横跋扈、跳脱任性行为，魏绛早就深恶痛绝，准备对其施以严惩。
但一来，其他卿士们都不愿出头来管这个事，魏绛孤掌难鸣，不好发作；二来，魏绛只是军司马，并没有管理庶政的权力，杨干之前虽然四处生事，但却并未涉及违反军纪方面的问题（年纪实在太小，还没能出仕进入军中任职），这让魏绛也没有充足的理由来处罚这个嚣张的“公弟”；因此，事情就这样一直拖延了下来。
这一次随军赴鸡泽会盟，魏绛依旧以军司马的身份执掌全军军法，而杨干好死不死，公开违反军令、驾车冲撞行军队伍，导致军阵由此混乱分散，士卒避离（这要是在作战时，绝对是死罪），这就迎头撞上了魏绛的本行内；不得不说，这是天意要让魏绛来做这个“恶人”，对无法无天的杨干“行军法”，以正军令、以肃军纪。
因此，当杨干乘车驶过晋军长长的行军队伍，将要驶入晋悼公正在休息的中营时，突然被早有准备的魏绛率人拦住，然后向杨干施礼，‘请’其下车。
杨干自然不肯被魏绛所阻拦，在车上大喊大闹，就是不肯下车。魏绛见状，亲自上车将杨干挟下车，放在一旁让专人看管，然后命属下将杨干的车御捉拿下车，以问其罪。
本来，按照军法，“扰乱行军、冲撞军阵”者，都要戮首示众，以肃军纪。但春秋时代贵族政治盛行，讲究‘刑不上大夫’，何况杨干还是‘公弟’，那就更不能杀了（魏绛也没想要杀杨干、只是要重重地打击一下他的气焰，让他以后引以为戒，再也不敢嚣张）。
于是，魏绛当众向杨干宣读了军法中有关“扰乱军阵”一项的惩处法令，明确告诉他已经犯了“戮首示众”的罪行，但念在他是国君之弟、公室成员，所以不加刑于其身；但其车御驾车冲撞了军阵，也属于违反军令，一样要遭受军法惩处（幸好杨干年幼，又不是在作战时，车驾上没有‘车右’这一随员配置，要不然，这倒霉的车右也要一并伏法）。
随即，魏绛命属下将杨干（吓傻了的）车御架到路旁，手起刀落，斩去了首级，以正军法；另外，杨干那辆装饰华丽的私人车驾，也被魏绛下令公开损毁砸烂，以儆效尤。
而这一切，都是当着杨干的面做的，这个自从回到晋国以来，就没吃过亏的纨绔‘公弟’，这一次结结实实被魏绛教训了一顿，还亲眼看着自己的车御被斩首、座车被损毁，心里既恐惧、又愤怒、还有些不知所措，总算第一次感觉到了军法的威严，和‘公弟’身份的渺小可笑。
魏绛当众斩杀杨干的车御、毁了他的车驾之事，在场的许多卿士大夫们都看得很清楚，在敬佩魏绛的胆量、和公正不阿的执法态度之外，他们还为魏绛的人身安全而担忧，害怕杨干会向晋悼公进谗言，诬陷魏绛，从而使晋悼公因此发怒、并归罪于魏绛。
果然，杨干在被魏绛狠狠教育了一番之后，刚刚脱身（魏绛不可能继续扣压杨干，执行军法后，就得将其释放），就立即前往晋悼公的中营内，将魏绛惩罚自己之事掐头去尾，略过冲撞军阵和当众和魏绛吵闹之事不提，只说是魏绛因为自己的车驾未能按照秩序通过，并且单独前行（按行军制度，兵车都要成列、成行，一起行进），所以故意找茬，借执行军法的理由，将自己的车御斩首、座车也被损毁。
说到伤心之处（确实是伤心委屈，因为之前还从没人敢于如此对待堂堂‘公弟’），杨干放肆嚎啕大哭，抱着晋悼公的大腿，跪在地上就是不起来。
起初，晋悼公不知道事情的起因和经过，也不知道杨干在这之前究竟有过什么样的‘违反军令’行为；但看见宠爱的弟弟这一副狼狈的模样，又得知杨干的车御和座车确实是被军司马魏绛以‘违反军纪’的理由给斩首和损毁了，晋悼公顿时勃然大怒，认为魏绛此举是小题大做、借机立威，丝毫没有将自己这个国君放在眼里，并有藐视公室、擅权犯上之嫌。
晋悼公本来就是由权臣所迎立、继位的，虽然他以远超同龄人的老成持重和异乎寻常的政治成熟度，迅速把握住机会，不但逼退了意图操控朝堂的权臣（栾书），而且牢牢控制了军政大权，但这不代表他就此放松了对意图侵夺、分割公室君权的臣子们的警惕和提防。
晋悼公可没忘记，伯祖父晋灵公和堂叔晋厉公是怎么死的（虽然各有取死之道）。
因此，在杨干添油加醋的恶人先告状之下，晋悼公不明就里、且先入为主，认为魏绛是一个沽名钓誉之徒，妄图以‘执行军法’的名义而实现削弱君权、扩张自身在晋军、乃至晋国内部影响力的‘讪君卖直’佞妄之臣。
于是，正在火头上、又绷紧了提防权臣之心的晋悼公，立即召见随侍在身边的中军佐尉羊舌赤，怒气冲冲地对他说：
“寡人此次会合诸侯，是为了维护国家的荣誉、和提升军队的威慑力；但杨干却在这么重要的会盟之前，无端受到魏绛的欺凌；杨干受欺，那就是对寡人的羞辱，以及对公室的藐视，还有什么羞辱比这个更严重的？今天必须要诛杀魏绛，以震慑那些敢于侵夺公室权力、觊觎君权的不臣者；你立即前去擒拿魏绛，不要让他跑了！”
对魏绛和杨干两人不久之前所发生的冲突，羊舌赤当然有所了解，但他又不能现在就直接规劝晋悼公饶恕魏绛，再召集当事人和事件目睹人一一详细盘问，以辨明真相（那样晋悼公搞不好会认为羊舌赤和魏绛是同党，有意包庇，要是国君一并迁怒，那就糟了）。
于是，羊舌赤小心翼翼地向晋悼公谏言：
“军司马（魏绛）为公之心、长无贰志，事君不避难，有罪不逃刑；与‘公弟’纠纷一事，相信他很快会主动前来向君上您解释的，何必要大动干戈去捉拿，这要是让诸侯们知道了，岂不是有伤我们晋国的颜面。”
听了羊舌赤劝谏的话后，晋悼公思考了一会儿，也觉得这么大张旗鼓地动用甲士去捉拿一个和弟弟有矛盾的现任军司马，很难不让其他卿士大夫认为这是公报私仇，自己作为国君的气度和格局似乎也太小了些。于是，晋悼公决定召魏绛前来，要当面仔细询问他和杨干之间所发生的冲突，究竟是怎么一回事。
晋悼公要抓捕执掌军法的军司马魏绛、并予以严惩的消息，实际上在第一时间就传遍了整个晋军大营，而且魏绛本人这个时候都已经知道了（晋国的卿士大夫们看不惯杨干所作所为的人多了，肯定会有打抱不平的人偷偷向魏绛通告消息）。
魏绛在严格执法、处罚杨干（及其车御）时，早就料到这件事的后果会很严重，估计要得罪国君、甚至引起国君的猜忌和处罚；但魏绛这么做，一是为了严肃军法，二是为了警示以杨干为代表的跋扈公室子弟，于是才冒着极大的风险，对违反军纪的‘公弟’杨干严格执法。
当魏绛听到晋悼公已经下达了抓捕命令，要将自己以“藐视公室”的罪名加以治罪、诛杀的消息时，他非但没有逃跑，还抱着必死的决心，主动前往国君的中营，向晋悼公上书“请罪”（其实是说明实情），并准备在营门前自杀以谢其罪。
魏绛给晋悼公的上书是这么写的————
‘当初君上您初继位时，因为缺乏使唤的臣子，因此臣才得以出任军司马；臣在此任上，不敢稍有懈怠，唯恐辜负君上的信任。臣明白‘师众以顺为武、军事有死无犯为敬’的道理，君上您此次大会诸侯、重建霸业，这是展示我晋国强大、提高君上威严的最重要事情，臣怎么敢在这个时候做出损害、冒犯君权的行为。臣是军司马，军队中有人违反军纪，而臣身为执法者却不能执行军法，这是罪莫大焉！臣畏惧知法犯法的罪名，所以才将违反军纪的‘公弟’杨干加以惩处；不能让众人了解、畏惧军纪而不犯法，以至于要用军械来向犯法之人（杨干车御）行刑，这是臣的过错，无可逃罪，不敢不主动从刑、以避免使君上恼怒，请将臣交付司寇论罪处死！”
在将上书呈递进晋悼公的中营后，魏绛了无牵挂，于是准备就此自尽，以谢己罪（其实是死谏）；但在魏绛即将伏剑自杀时，被及时赶到的下军佐士鲂（彘鲂）、候奄（军事情报长官）张老所阻拦，劝其要等待国君的处置意见后再做其他，以免陷国君于不仁；魏绛这才放弃了自杀，在营门外等候晋悼公的回复。
晋悼公在营中看完了魏绛的“遗书”后，大受刺激，一时不知所措；此时，包括中军将韩厥在内的其他卿士大夫们也陆陆续续赶到中营，和国君会合；晋悼公便向他们一一询问，了解杨干被处罚一事的经过。
卿士大夫们早就对目无法纪、跋扈骄纵的杨干忍无可忍，于是向晋悼公原原本本地讲述了魏绛为何要对杨干行军法、并斩杀了他的车御、损毁了他的车驾之事的前因后果。
听完了卿士们的回答后，晋悼公先是目瞪口呆，继而羞愧难当，这才知道自己偏听偏信、几乎因此错杀了一位执法严明、勇而不乱的忠臣、贤臣；随后，晋悼公又得知魏绛已经在营门外准备自杀以谢国君，顿时大惊失色，生怕来不及前去阻止，魏绛就已经自杀。
于是，晋悼公连鞋子也没顾得上穿，光着脚、急急忙忙跑出营门外，赶紧扶起长跪在门外“待罪”的魏绛，诚恳地对他说：
“大夫快起来、大夫快起来！寡人之前说的那些话，是因为杨干是寡人的弟弟，这都是出于手足亲情而没能明辨是非才说的不直之言；你以军纪对杨干加以惩处，这是执行我晋国的军法，没有错。寡人不能管束好弟弟，让他不敬畏军法，从而违反了军纪，这是寡人的过错；可你如果因为这件事而自杀，岂不是加重了寡人的过错，无论如何，请你不要自杀，原谅寡人！”
见国君把话都说到了这个地步，魏绛也不能继续“矫情”下去（再坚持自杀就真的是陷国君于不仁了），于是便尊奉国君之命，起身拜谢。随即，晋悼公再次下令，让犯了过错的杨干马上返回晋国、不得再随自己前往鸡泽参与盟会，并在新田好好反思悔过，无事不许出公宫一步。
在曲梁稍稍耽搁、并处理了这一件意外发生的“严肃军纪”之事后，晋悼公按照原计划，率诸卿大夫们赶往鸡泽，并圆满完成了和诸侯们的盟会。
而通过鸡泽之盟，年轻的晋悼公迅速树立了自身的权威，以及展示了晋国如日中天的霸业之威，晋悼公“大会诸侯、孤立楚国”的战略目标，也得以基本实现。
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