演义中刘备入川之后，确实再也没见过关羽。而历史上，两人是见过面的。
刘备拿下益州之后，曹操也很快就打下了汉中。曹操打汉中表面看起来虽然艰难，但实际上他并没有什么战力损失，因为张鲁最后是选择投降的。
也正是因为如此，曹操的谋士司马懿和刘晔建议曹操“得陇望蜀”，趁机攻打益州。当然这个建议被曹操否决了。
虽然曹操没打算打益州，但是得了汉中之后，曹军对刘备的益州形成了巨大的威胁。刘备刚刚入主益州，民心不稳，也不适合和曹操开战。为了避免曹军南下，演义中诸葛亮建议刘备割让长沙、桂阳、江夏给孙权。换取孙权攻打合肥，减轻益州刘备的压力。
然而史实是这三个地方并不是刘备割让给孙权的。这是孙权派吕蒙打下来的。
由于“借荆州”这个历史遗留问题的存在，刘备打下益州之后，孙权就派人索要荆州，结果是碰了个软钉子，地盘没要回来。没要回来怎么办？孙权的选择是直接翻脸。
是岁刘备定蜀。权以备已得益州，令诸葛瑾从求荆州诸郡。备不许，曰：“吾方图凉州，凉州定，乃尽以荆州与吴耳。”权曰：“此假而不反，而欲以虚辞引岁。”遂置南三郡长吏，关羽尽逐之。权大怒，乃遣吕蒙督鲜于丹、徐忠、孙规等兵二万取长沙、零陵、桂阳三郡，使鲁肃以万人屯巴丘巴丘今曰巴陵。以御关羽。
吕蒙率领两万兵很快就拿下了长沙和桂阳。
蒙到，二郡皆服，惟零陵太守郝普未下。
长沙和桂阳基本没有抵抗就被吕蒙攻克，唯独零陵郝普还在坚持。
为什么吕蒙这么猛？个人分析，刘备入川抽调了长沙和桂阳的兵力（分别是长沙的黄忠军和桂阳的赵云军），两郡是无兵可以抵抗，因为零陵的兵力未抽调，所以还能抵御。
盟军翻脸搞背后偷袭，刘备肯定是不干的，于是率领精锐要和孙权大干一场。
会备到公安，使关羽将三万兵至益阳，权乃召蒙等使还助肃。蒙使人诱普，普降，尽得三郡将守，因引军还，与孙皎、潘璋并鲁肃兵并进，拒羽於益阳。
刘备带兵进驻公安，关羽也率领3万人进驻益阳，在这个时候吕蒙诱骗零陵的郝普投降，迅速率军北上，吴蜀大战一触即发。
但是很快因为曹操占领了汉中，形势发生变化。
未战，会曹公入汉中，备惧失益州，使使求和。权令诸葛瑾报，更寻盟好，遂分荆州长沙、江夏、桂阳以东属权，南郡、零陵、武陵以西属备。
刘备担心一旦和孙权开战，曹操会趁机南下攻打益州，两线作战刘备就吃不消了，不得已叫停了这场战争。承认长沙和桂阳归属孙权，孙权将零陵交还给刘备，为了补偿孙权，刘备将自己控制的江夏（江夏一分为三，曹刘孙各占一部分）交给孙权。孙权也从大局考虑同意了这个方案。
根据史书上的这段记载，刘备在公元215年带兵回到了荆州，虽然刘备在公安，关羽在益阳，仍然没见面，但事后见个面也是有可能的。
另外说明的是《山阳公载记》记载两人是见过面的。
超因见备待之厚，与备言，常呼备字，关羽怒，请杀之。备曰：“人穷来归我，卿等怒，以呼我字故而杀之，何以示於天下也！”张飞曰：“如是，当示之以礼。”明日大会，请超入，羽、飞并杖刀立直，超顾坐席，不见羽、飞，见其直也，乃大惊，遂一不复呼备字。明日叹曰：“我今乃知其所以败。为呼人主字，几为关羽、张飞所杀。”自后乃尊事备。
裴松之注解《三国志》，在《马超传》中引用了这一段，随后又做了分析，认为这事不靠谱。
不过网络上有一位大神分析这个事还真有可能存在。事情的突破点就在马超的一个任命上。
超到，令引军屯城北，超至未一旬而成都溃。以超为平西将军，督临沮，因为前都亭侯。
关于这个任命不少人还在讨论，关羽父子就是在临沮被俘虏的，督临沮的马超为什么不救？
权遣将逆击羽，斩羽及子平于临沮。
众所周知，刘备给马超的官位、爵位虽高，但对马超始终是不放心的，毕竟马超当过一方诸侯，和吕布非常相似。
对马超不放心怎么办？最好的办法是放在身边或安排大将监视。不管是演义还是史书，马超和张飞离得都不远。两人关系好？肯定不是，张飞在监督或者说在监视马超。
刘备去荆州，把马超留在益州肯定是不放心的。那怎么办？带着马超去荆州无疑是最好的办法，所以给了马超一个督临沮的任务。刘备打孙权，马超防曹操，一举两得。当然带着马超为防万一，张飞必然也是跟着的。
孙刘讲和之后，这个都临沮的任务也就结束了。所以后来关羽父子在临沮被杀，跟马超没啥关系。
如果以上这个猜测成立，那么《山阳公载记》所记述的这件事很可能是真的。也就是说，关羽和张飞站在刘备身后，恐吓马超教马超做人这件事也是成立的。
那么刘备和关羽见过面也就成立了。
