对于郑国的立国始祖郑桓公，他的出生年月其实是不详的，甚至连他的父亲到底是周厉王还是周宣王在史学界都存在着争议，不过大部分史料证明郑桓公姬友是周厉王之子，周宣王姬静同父异母的弟弟。
历史上郑国的建立时间应该是在周宣王二十二年，那一年周宣王封姬友为伯男。姬友在王畿之内拥有了自己的采邑，姬友成为西周王畿之内的一名封君。
但是此时西周已经到了末期，王畿之内矛盾重重。周天子与王畿内封君的矛盾，甚至导致了周宣王之死。而王畿内封君之间也因为领土纠纷而冲突频频。郑桓公作为晚封的国君，与就旧封君之间自然会产生龃龉。
除了人与人之间的矛盾外，天灾也加剧了王畿的动荡。据《国语·周语上》记载，“幽王二年，西周三川皆震，……三川竭，岐山崩”，如此天灾使得当时的人们认为西周将要灭亡。
郑桓公也认为西周将要灭亡，面对如此局面，作为家族之长的郑桓公自然要为自己的家族寻求更好的出路和生机，因此郑桓公就将目光放到了富庶而地大的东土。
但是至于是东土的什么地方，郑桓公对此并无目标，因此便向当时的西周王室的智者史伯请教。
史伯为郑桓公选择的目的地是济、洛、河、颍之间虢，郐两国。甚至史伯甚至为郑桓公如何东迁提出具体的谋划，让郑桓公以周王室司徒的身份贿赂虢，郐的国君，将其族人安置到虢、郐两地。
郑桓公按照史伯的办法果然虢、郐两国的国君同意了，于是郑桓公的部族便在郑桓公之子姬掘突的带领下来到了虢、郐两地，并在此潜伏下去，而郑桓公继续留在周王室辅佐当时的天子周幽王。
而留在郐地的姬掘突与郐君相交好，并趁此与郐君的夫人叔妘私通，为将来灭亡郐国做准备。
而王畿之内，周幽王因为改立太子一事，与申侯等人爆发冲突，并攻打申国，但是申侯联合犬戎、缯国击败了周幽王并且在骊山杀死了周幽王。
虽然史记记载郑桓公与周幽王一同死在了骊山，但是事实上这可能是错误，事实上郑桓公并没有遇难，而是带着宗周的残余力量来到了郐国南方的棫林，以此作为基地准备灭亡郐国。
但是郑桓公所有拥有的力量较为弱小，无法与在此地数百年之久的郐国相比，因此想要灭亡郐国，郑桓公采取了离间计，用计谋让郐君尽杀其良臣，当然这当中自然也少不了郐君夫人叔妘的帮助。随后郑桓公带领部署偷袭郐国，同时与蛰居在郐国的部署里应外合，一举灭亡了郐国。郑桓公灭郐后居于附近的“郑父之丘”，郑国即得名于此。
在灭亡郐国的两年后，郑桓公有灭亡了虢国，郑国在郑桓公的带领下成功的立足，成为了济、洛、河、颍之间唯一的大国。
在灭亡虢不久之后，郑桓公去世，其子姬掘突继位，是为郑武公，而郑国在郑武公的发展之下，更加强盛，为武公之子庄公的小霸奠定基础。
