五斗米教更准确的说法应该是五斗米道。
东汉顺帝时，沛国丰人（江苏丰县）张道陵学道鹄鸣山中，创立了五斗米道。““从受道者出五斗米”，要求入道的人都要交五斗米，所以被称之为“五斗米道”。
此时道教在东汉已经初具规模，并已经对东汉社会政治统治体系形成了一定的冲击，故政府称其为“贼”，又因名为五斗米道，所以被称作“米贼”。
张道陵经过数十年的游历，广泛地接触和借鉴了当时的各种宗教思想和修炼方术，再加上自己的思考，终于形成了一套道教观念和修炼方法。入蜀后，他闭门不出，一面刻苦修行，一面著述。
传说在汉顺帝汉安元年（142年）正月，张道陵的至诚感动了太上老君，受到太上老君的赞扬，并正式任命他为天师，开始了大规模的、有组织的宗教活动，开创了五斗米道。
张道陵
经过两年多的发展演变，五斗米道成为了历史上影响最大的教派。张道陵去世后，将教主的位置传给了儿子张衡，关于张衡的记载，资料很少，似乎张衡虽然继承了五斗米道，但是贡献不大，而在张道陵之后对五斗米道做出重大贡献的是张修。
张修，巴蜀人，五斗米道的一支，张衡死后，他利用身为巴蜀人的有利条件，活动于巴蜀汉中地区，发展自己的力量，在当时，一般把张角跟张修并列在同一个位置。“光和中，东方有张角，汉中有张修，骆矅教民缅匿法，角为太平道，修为五斗米道。”
张修所形成的五斗米道道法与太平道基本相同。但五斗米道的组织管理比张道陵时期完善得多。
在张修的五斗米道的道教组织中，已有了一套具体的教阶系统，除了信徒外，已经有神职人员和简单的教制，分管不同的教务。神职人员中有奸令、基酒、鬼吏，凡是入道时间长的人就叫奸令或祭酒，管理普通较重的道徒就叫鬼吏。祭酒主要职责是宣讲《老子五千文》，鬼吏的职责是行使符水治病的任务。
张修在符水治病方面，是将病人的姓名和负罪的意思一式三份写成文书，祈祷于三官，也就是天、地、水三官。这实际上是原始巫术留下的，张修继承了此说。张修对五斗米道的发展和完善，使五斗米道有了很大的进步，为后来的张鲁在巴蜀政教合一的政权组织准备了条件。
张角
对东汉末年摇摇欲坠统治发起第一击的是张角的太平道，紧接着汉中的张修也发动了起义，所不同的张角被灭，张修却保存了五斗米道在汉中的势力，而当时益州牧刘焉为实现割据一方、扩大自己实力的目的，不惜借助五斗米道的力量，而作为首领的张鲁和张修也想借助益州牧刘焉的力量发展自己，于是二者很快结合。
刘焉任命张鲁为督义司马，张修为别部司马。张修在与张鲁攻取汉中的战斗中，反被张鲁所袭杀并兼并其图众和领地，这样，五斗米道就完成内部的统一，迎来了一个新发展时期。
刘焉死后，刘璋成为了益州之主。由于刘璋生性软弱，张鲁不再听从刘璋调遣，刘璋恼怒，在幕僚的教唆下，杀了张鲁的母亲和弟弟，张鲁与刘璋彻底撕破脸皮。
于是张鲁在汉中地区实行一种割据的统治方式，这就是五斗米道的区域间统一，并树立起一种政教合一的统治形式，在汉中、巴蜀地区进行了长达三十多年的统治。
张鲁
张鲁建立的政教合一的统治是五斗米道合法性的基础。张鲁以“师君”的身份行使“神授”的权力以统治民众。其组织形式，实质上是早期带有空想色彩乌托邦式的组织形式。比如生产资料全面所有，平均分配，人人都参与劳动。
五斗米道从张道陵的创建，到张修的改进，再到张鲁的发展，到东汉末年已经取得了比较完善的规模。道教作为中国土生土长的宗教，在中国的宗教发展史上占有重要地位，而五斗米道作为道教发展过程中出现的一个具体分支，也同样在宗教发展史上产生了重要的历史作用。
五斗米道在东汉时的影响也许没有唐朝那样深远，但作为本土民族意识形态的一种反应，同时也是当时历史现状和社会生活的一种折射，五斗米道的影响也是有着深厚历史意蕴的。
张鲁所确立的政教合一的统治，也对后世统治者有所启示。五斗米道在张氏家族的努力下不断发展，为道教学说及其思想的不断发展，开启了一个新的途径。
