梦晨 丰色 发自 凹非寺
量子位 | 公众号 QbitAI
纯视觉信徒马斯克，割掉特斯拉汽车上最后一颗雷达刚过去两个月——
现在又反悔了。
根据特斯拉最新一份材料，最早明年1月中旬，一款新的雷达将重新上车。
这份材料上交至FCC（美国联邦通讯委员会），主要目的是申请延长60天的保密期，暂不对外雷达的具体细节、外观照片。
搞得神神秘秘，不禁引起外界议论纷纷，“这是怕潜在客户知道了会推迟购买吗？”
马斯克对雷达的嫌弃，业内众所周知。
激光雷达，2019年他就曾放话“用激光雷达的都是傻子，像是人身上长了一堆阑尾。”
毫米波雷达，去年5月北美地区特斯拉Model 3和Y车型上率先取消。
最后还剩下超声波雷达，今年10月正式被抛弃，从此阑尾割了个干净。
此外，他还在与网友交流时说过这样一段话：
在雷达波段下，现实就像一个怪异的鬼魂世界。除了金属之外，几乎所有东西都是半透明的。
马斯克种种言论与行动，已经在消费者群体里培养出一批纯视觉自动驾驶的忠实拥护者，没想到打脸来得这么快。
那么问题来了——
究竟什么雷达，能让马斯克反悔
根据文件信息，这款雷达是一种非脉冲毫米波雷达，工作频率为76-77GHz，支持3种扫频模式。
最大扫频带宽为700MHz，最小为210MHz，帧周期约为67ms。
具体而言，它属于调频连续波雷达（FMCW）。
FMCW的优势是结构相对简单、容易实现、尺寸小、重量轻以及成本低。
同时，性能方面，它能够测量到非常小的目标范围（最小测量范围与传输波长相当）及其相对速度，没有高峰值功率脉冲辐射的安全性问题。
可以应用到道路车辆监测记录、汽车防撞、车流量检测、自动驾驶等领域，博世、大陆、德尔福、电装等汽车零部件供应商都已经掌握了FMCW雷达的核心技术。
不过功率方面，特斯拉基于FMCW的这款新雷达比“阉割”之间52mW的ARS-4B高了不少。
另外，新雷达应该并非特斯拉纯自研。
今年十月份的时候，外媒electrek曾放出消息称特斯拉正在添加一款新的4D雷达，其射程是之前雷达的两倍。
里面提到了以色列初创公司Arbe Robotics，它们家有一款叫做“Phoenix（凤凰）”的雷达。
而现在，恰好在特斯拉提交的报告中，也提到了Phoenix。
等于实锤electrek十月份的爆料。
（其实有黑客早在去年10月就发现Phoenix和特斯拉的关系了）。
据悉，Arbe称自家的Phoenix雷达是实现真正道路安全（ADAS、L3和更高级别自动驾驶）和欧洲NCAP（欧盟新车安全评鉴协会）路线图的关键帮手。
因为它能够实现对行人、自行车和摩托车等小型实体的准确检测和跟踪，即使它们的一部分被其他车辆或静止物体遮挡，Phoenix也能持续感知到它们的方向和速度，提供不间断的报告。
具体参数上，Phoenix可以将特斯拉原有毫米波雷达的探测范围扩大约一倍，达到300米。（原来的ARS410射程为160米）
而它最主打的特性还是超高分辨率（1°azimuth 1.7° elevation）。
这正中马斯克下怀。
因为马斯克曾经说过，毫米波雷达也不是不行，高分辨率的其实可以胜过纯视觉方案。但可惜当时并没有这样满足马斯克需求的产品。
而除了超高分辨率，Phoenix的4D特性也是马斯克看重的一个点。比如最近他就透露了这样一个信息：
我们正在从对时间相关性很强但不太好的图片识别过渡到4D（类似于视频）。这种架构变化已经进行了一段时间，虽然还没有真正应用到生产团队中，但这对全自动驾驶来说才是真正重要的。
因此，综上来看，马斯克现在遇到了合适的毫米波雷达，不介意打破此前的决定，开始了“双向奔赴”。
毫米波雷达与幽灵刹车
特斯拉取消毫米波雷达的动作，曾引起一大波争议。
21年4月，自动驾驶系统FSD的V9.0 beta测试版宣布采用纯视觉方案。
一个月后，北美地区新交付的Model 3和Model Y车型便不再配备毫米波雷达。
当时很多人不解，成本不过几百块，为自动驾驶系统增加些安全冗余，为啥不用？
马斯克对此的回应是，纯视觉比视觉+雷达要更安全。
当雷达和视觉出现不一致时，你该信谁的？
他进一步解释到，雷达数据和摄像头信号都是比特流，摄像头的信息量已经比雷达高上几个数量级，加入雷达实际上减少了信噪比。
时任特斯拉AI总监的Andrej Karpathy也在CVPR’21 WAD自动驾驶研讨会上详细分析过毫米波雷达的问题所在，他列举了3个场景。
第一种情况，当前车快速刹车时，毫米波雷达无法很好地跟踪前方车辆。
数据表现就像前车在短时间内反复消失、出现，可能误导自动驾驶系统（黄线）。相比之下，纯视觉方案的表现就足够平滑。
第二种情况，前方出现立交桥。
3D毫米波雷达没有垂直分辨率，会认为有静止的物体在眼前，导致“幽灵刹车”。
第三种情况，前方有大卡车停在路边。
毫米波雷达无法确定前方物体是否静止，任务交给视觉传感器，110米的距离得出判断。而纯视觉方案则可以做到在180米距离作出判断，并在145米开始减速。
而像这样的场景，特斯拉总结了6000多个，可分为70个类别，每天都在模拟系统里不断运行以提高神经网络的能力，从而最终可以取消掉雷达。
但是，来到学术会议之外，纯视觉方案的实际表现却不如人意。
2021年下半年开始，特斯拉“幽灵刹车”现象不降反增，惊慌失措的车主向NHTSA（美国国家公路交通安全管理局）提出大量投诉。
10月，特斯拉生成故障现象由FSD软件更新导致并回滚了版本，结果自那之后有关“幽灵刹车”的投诉不降反升。
今年2月，NHTSA对特斯拉幽灵刹车现象正式展开调查，初步调查重点是41.6万辆21-22年生产的特斯拉Model3和Model Y车型。
随着调查展开，发现其实旧款Model 3和Model Y车型上幽灵刹车事件也不少，特别是在FSD升级到纯视觉版本之后。
关于这次新增的4D毫米波雷达，安霸半导体的雷达技术副总裁表示，“从工作频率以及雷达的机械设计来看，似乎用于汽车辅助驾驶。”
只是具体用在哪些车型还没有消息，网友纷纷开始议论，猜Semi卡车、赛博皮卡甚至机器人的都有……
不过也不排除一种可能性，是用于明年的新款Model 3（代号Project Highland）。
据路透社报道，升级版Model 3将于明年7月-9月在特斯拉中国工厂投产。
一辆疑似为新版Model 3的原型车已被人拍到，前后都上了伪装。
眼尖的网友指出，右前车灯的一角可能有新增的传感器。
对于这款新车，你有什么期待？
