黑龙江、乌苏里江流域自古以来就是中国领土，自秦汉以后，各朝各代均在此设官统辖，清朝建立之后，继续对这一地区行使管辖权。为了加强对这一地区的统治，在此地设置了盛京将军、宁古塔将军和黑龙江将军，并发展当地的水陆交通运输，进一步加强了边境地区与内地的政治、经济和文化联系。
16世纪初，俄国仍是欧洲一个不大的封建农奴制公国，清朝初年，沙皇俄国向西伯利亚扩张，并不断向中国的黑龙江流域入侵，几次都被镇守在当地的清军击败。但由于黑龙江流域人烟稀少，清军无法常驻，一旦清军撤回，俄国人便又卷土重来，在该地区为非作歹。
1650年，哈巴罗夫带领由数百俄国武装流浪汉组成的“探险队”，从雅库茨克南下越过外兴安岭到达黑龙江上游北岸的雅克萨。“雅克萨”是满族语的音译，意译为“河湾子”，此地原先是一位达斡尔族头人阿尔巴金的驻地，无论是从贝加尔湖方向，还是从外兴安岭方向，要进入黑龙江中下游都要经过雅克萨，因此它是黑龙江上的咽喉要地。
哈巴罗夫带领的俄国“探险队”侵占了雅克萨城之后，在此地建筑了城堡，以阿尔巴金为名。俄国人以此为根据地，不断向黑龙江的中下游扩张、侵扰。他们四处烧杀抢掠，无恶不作，当地的居民都称他们为“罗刹”，就是“妖魔”的意思。
清朝政府一再要求沙俄侵略者撤出中国领土，但沙俄政府置若罔闻，盘踞在雅克萨等地的沙俄侵略者对清政府的警告不予理睬，反而窜至瑷珲进行劫掠。为了保障东北边境的安宁，康熙皇帝决定以武力驱逐这些进犯的俄国人。
1683年9月，清政府的黑龙江将军萨布素将四下劫掠的俄国人击败，并将他们在黑龙江下游所建立的据点全部焚毁，使雅克萨成了一座孤城。但俄国人依仗着城堡坚固、火器先进，仍然负隅顽抗。
1685年春，康熙皇帝命令都统彭春、副都统郎淡率数百名藤牌军携带攻城用的“红衣大炮”赶赴瑷珲，与黑龙江将军的军队会合，负责收复雅克萨。5月末，3000多名清军在彭春统率下，携带13门当时最先进的“红衣大炮”和200多把火绳枪，水陆并进，直抵雅克萨城，随即向城中的俄国人头目托尔布津发出最后通牒。但托尔布津自以为巢穴坚固，有兵近500人，还有3门大炮，对彭春的最后通牒不加理睬。
战斗以两军间的相互炮战开始，雅克萨城下炮声隆隆，震天动地。俄国人的许多瞭望塔楼被炸成了粉末。土墙也有数处被轰开。清军在大炮和火绳枪的支援下发动了一次大规模的攻城，与俄国人展开了激烈的肉搏，但被俄国人的顽固抵抗击退了。此战之后，清军不再发动强攻，只是整日用重炮猛轰，俄国人在清军强大的炮火轰击下，龟缩在城内，完全丧失了还击的能力，处于被动挨打的窘境。清军用“红衣大炮”围攻雅克萨3天之后，城中的俄国人支持不住了，眼看朝不保夕，走投无路的俄国人头目托尔布津只好派人赴清军大营乞降，保证“不再来犯”。彭春对这些投降的俄国人采取宽大政策，允许他们携带个人财物离开雅克萨，并提供了必需的马匹和食物将其送至额尔古纳河口，返回尼布楚。彭春指挥清军焚毁了雅克萨的城堡后，也收兵退往瑷珲城。
沙俄侵略者被迫撤离雅克萨后，仍然贼心不死，继续拼凑兵力，图谋再犯。1685年秋，沙皇派兵600人增援尼布楚。当获知清军撤走时，托尔布津率领着这批沙俄侵略军卷土重来，再次窜到雅克萨，并在城里重筑炮台和防御工事，企图长久盘踞雅克萨城。康熙接到奏报后说：“非创以兵威，则罔知惩畏。”于是下令黑龙江将军萨布素率军再次驱除沙俄侵略者。
1686年夏，黑龙江将军萨布素率清军2000多人进抵雅克萨城下，在攻城第四天的战斗中，一炮击毙了俄酋托尔布津，俄军改由杯敦代行指挥，继续顽抗。由于清军的进攻受阻于工事坚固的雅克萨城堡之下，于是转入对雅克萨城堡的长久围困。清军在雅克萨城的三面掘壕筑垒，以防俄国人逃窜，并在城西的黑龙江上派战舰巡逻，以切断守敌的外援。清军这次对雅克萨城堡的围困长达10个月，每日对城中炮轰不止。被围困在雅克萨城内的沙俄侵略军为了躲避清军的炮火，只得躲进阴暗潮湿的地穴中。由于缺水断粮，疾病流行，大多数人都丧失了战斗力，800多人的队伍最后只剩下不足百人。鉴于俄军在雅克萨城的困境，彼得大帝派特使在尼布楚和清政府议和，划定两国边界。清政府答应了沙皇的请求，雅克萨城中的俄军残部得以撤往尼布楚。
雅克萨之战是中国清政府在东北边界为保卫边防而取得的一次胜利，它挫败了沙俄跨越外兴安岭侵略我国黑龙江流域的企图，使中国东北边境在以后一个半世纪里，基本上得到了安宁。
雅克萨战役结束后，中俄双方代表在尼布楚谈判。经过平等协商，中俄双方签订了《尼布楚条约》，这个条约从法律上肯定了黑龙江和乌苏里江流域包括库页岛在内的广大地区都是中国领土。
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