英格兰国王爱德华幼年时曾经流亡诺曼底，在诺曼底长大成人，没有子嗣的爱德华曾向他的表兄弟诺曼底公爵威廉许下一个诺言，如果自己能够击败篡夺王位的丹麦人，重新掌握英格兰政权，死后便将英格兰王位传给威廉。1402年，爱德华打败了丹麦人，38岁的他登上了英格兰的王位，如愿以偿地复辟了韦塞克斯王朝。令他想不到的是，当年他的那个许诺，却最终导致了韦塞克斯王朝的灭亡。
1066年1月，爱德华去世，诺曼底公爵威廉却没能按当初的约定获得英格兰的王位，英格兰王位被爱德华的内弟哈罗德谋夺了，是为哈罗德二世，而哈罗德当年在诺曼底也曾承认过威廉对英格兰王位的继承权。闻讯英格兰王位被哈罗德占有了，怒不可遏的诺曼底公爵威廉决心对英格兰发动一场征服战争，要用他的军队取得英格兰的王位。
当年9月，威廉公爵率领1.2万人的军队，在未遇到任何抵抗的情况下在英格兰南岸顺利登陆。传说威廉公爵登上海滩后不小心面朝下滑倒，为了不使自己在军队面前出丑，机敏的他双手捧起一把海沙站起来高声喊道：“我现在拥有英格兰的土地了！”
登陆后的威廉公爵在黑斯廷斯附近扎下了营寨，并派出小股部队四处征集粮食，此时的他并不敢率军深入英格兰内陆，只是停留在原地，等待英格兰国王哈罗德二世的军队前来应战。
听到威廉公爵率领诺曼底军队在英格兰登陆的消息之后，刚刚歼灭了挪威入侵军队的哈罗德二世急急忙忙拼凑了一支军队。由于在刚打完的那场战争中损失惨重，哈罗德二世临时集结南下御敌的是一支疲惫而又零乱的军队，它需要休息，却没有得到休息。在未做充分准备的情况下，就仓促鲁莽地从伦敦出发了。哈罗德低估了对手的力量，以为自己集结起来的队伍能够打败威廉公爵的诺曼底军队。
如果哈罗德不是那样急于进军，那么威廉公爵是绝对奉陪不起的，因为此时的威廉是不能远离他那些停泊在英格兰海岸边的舰队的，但威廉十分了解哈罗德缺乏耐心、易于冲动的个性。针对哈罗德这一弱点，威廉派出那些征粮小分队在哈罗德的领地上到处放火，并驱使村民们背井离乡，用这种办法逼使哈罗德仓促上阵。
在哈罗德率军向黑斯廷斯行进的途中有消息传来，说威廉的军队战斗力实在太差，竟然有几队由骑士带领的士兵被村落中的农民赶跑和击毙。这大大出乎哈罗德的意料，原以为强大的诺曼底人是比挪威人更加难缠的对手，没想到他们竟是些乌合之众，哈罗德打败诺曼底军队的信心更加充足了。
10月中旬，哈罗德率领英格兰军队在黑斯廷斯附近的一处高岗上摆下了阵地，在阵地的正面设置了壕沟和栅栏，高岗后面斜坡陡峭，对方难以进攻。对阵的那一天，英格兰军在高岗上严阵以待，只等着诺曼底军队前来进攻。
在这次战役中，英格兰军总兵力有8000余人，绝大部分是步兵，只有少量的骑士，军队中除了包括王室卫队在内的正规军外，大部分是临时招募的农民，他们个个身穿锁子甲，手持宝剑、长矛和丹麦长斧，用圆形的盾牌护住身体，两眼闪出腾腾的杀气，等待着敌军的到来。
10月14日清晨，威廉公爵将他的军队在英军阵前展开了。诺曼底军队在数量上要比英格兰军队略多些，除了有威廉自己的诺曼底军团外，还有来自布列塔尼和法国等盟国的几个军团，甚至还有来自意大利的诺曼底海盗，最主要的是，威廉公爵拥有一支比较有战斗力的骑兵部队，这是英格兰军队所没有的。
战役一开始，诺曼底军队的弓弩手首先投入了战斗，从100多米远处向英格兰军队发射密集的箭雨，随后用步兵和骑兵对高岗上的英格兰阵地展开了进攻。英格兰军队的前排使用坚硬的盾牌做防御，挡住了诺曼底军队的利箭，又用威力强大的丹麦长斧给入侵者以迎头痛击。由于英格兰军队布防在居高临下的山丘上，阵前又有壕沟和栅栏，抵消了诺曼底骑兵的冲击力，几轮攻击都以诺曼底军队弃尸满地而告终。这时英格兰军队士气高涨，他们高声呐喊着：“滚出去，滚出去！”
眼看攻击不利，威廉公爵想到了一个办法，他知道要想攻破英格兰坚固的阵地，只有把他们引下来，从而打乱他们的阵脚，于是命令诺曼底骑兵实施佯攻，然后伪装败退，诱使英格兰军队冲下山岗。哈罗德本是个有作为的军事家，从他成功击败挪威入侵这一点就能看得出来，可是这一次他却做了一个错误的决定，不知是他下的令，还是刚组建的军队纪律不够严明，总之在见到诺曼底骑兵败逃时，英格兰军队的右翼在哈罗德兄弟的带领下，冲出了阵地，下山进行追击。到了平地以后，诺曼底的骑兵突然掉头杀了回来，在没有盾墙保护的情况下，这一部分英格兰军队很快就被诺曼底骑兵杀散了。
诺曼底军趁势展开全面进攻，由于英格兰军队的右翼阵地已空，诺曼底军队的最后冲锋冲垮了英格兰军队的防线，并开始向中心突进，双方军队展开了一场混战。在混战中，英格兰国王哈罗德二世被流箭射中眼睛，冲上山头的诺曼底骑兵杀到正在痛苦挣扎的哈罗德跟前，将他乱刀砍死。
英格兰军队得到了国王已经战死的消息后，开始从战场上溃败了，威廉的诺曼底军队终于占领了山头，并开始追击英格兰的逃兵。在诺曼底骑兵的追击下，只有一小部分英格兰士兵成功逃入了森林，一些追了进去的诺曼底士兵在密林中被英格兰人歼灭。受到伏击的诺曼底军队停止了追击，撤回了自己的阵营。
黄昏降临之前，激战了一天的黑斯廷斯战役以诺曼底军队的胜利而告结束。这一仗，诺曼底军队损失了3000多人，而英格兰军队则损失了5000多人，而且还损失了以国王为首的许多重要的将领，可以说是元气大伤。得胜后的诺曼底公爵并没有急于向英格兰内陆进攻，他决定在黑斯廷斯进行休整，一来让疲于征战的士兵好好休息一下，二来也是想不战而屈人之兵，等着英格兰领主们自己主动投降。
威廉的诺曼底军队在黑斯廷斯进行了半个月的休整，等待着英格兰的领主来向他表示服从，当他认识到没有人会来主动表示服从的时候，开始向内陆进兵。不过他并没有直接向伦敦进发，而是首先占领了多佛尔，从而保障了自己海上交通线的安全，然后才率军兵临伦敦城下。到达伦敦郊外之后，诺曼底军队没有直接强攻城池，只是致力于扫清伦敦的四郊，使伦敦变成了一座孤城。
在伦敦附近，英格兰的贵族们组织了几次不成功的抵抗后，那些领主们就开始了内讧，眼看大势已去，还没来得及加冕的新立英格兰国王埃德加出城对威廉表示了服从，圣诞节之日，诺曼底公爵威廉加冕成为英格兰国王。
黑斯廷斯战役是运用联合作战理论的典型例子，诺曼底的步兵、骑兵和弓弩手联合作战，让数量相当、装备相仿的英格兰军队只能防守，并极大地限制了英格兰军队的战术行动，从而证明了多兵种军队在作战中要远远优于单一兵种的军队。
