演义中确实是诸葛亮安排了马岱到魏延身边做卧底，趁魏延不备，在身后斩杀了魏延。然而历史上却并非如此。
仪等令何平在前御延。平叱延先登曰：“公亡，身尚未寒，汝辈何敢乃尔！”延士众知曲在延，莫为用命，军皆散。延独与其子数人逃亡，奔汉中。仪遣马岱追斩之，致首於仪，仪起自踏之，曰：“庸奴！复能作恶不？”遂夷延三族。
以上是选自三国志·魏延传。
注：何平是王平。（王平字子均，巴西宕渠人也。本养外家何氏，后复姓王。）
杨仪和魏延不和，诸葛亮死后，两人争夺兵权，并相互上告对方谋反。
延、仪各相表叛逆，一日之中，羽檄交至。
后主刘禅拿不定主意，于是咨询董允和蒋琬。
后主以问侍中董允、留府长史蒋琬，琬、允咸保仪疑延。
蒋琬和董允站在了杨仪的一方，怀疑谋反的一方是魏延。以个人观点来看，董允和蒋琬应该能看出来两人是为了争权。之所以“”保仪疑延”，是出于私心。因为就军事方面，后诸葛亮时代，在军事上有能力的肯定是魏延。如果他们现在不趁机打压魏延，将来不懂军事的蒋琬等人很难压制魏延。
杨、魏二人相比起来，杨仪对付起来就容易多了。事实上，杨仪回到朝廷后只得了一个中军师，位置在蒋琬之下。杨仪很不服气。后来被费祎套了话，（往者丞相亡没之际，吾若举军以就魏氏，处世宁当落度如此邪！令人追悔不可复及。）上告刘禅，杨仪被贬为庶民，退出政坛。
回到正题，因为朝廷力挺杨仪，魏延就成了非正义一方，被王平呵斥，魏延的军队就散了。魏延见势不妙，逃去了汉中。
杨仪见魏延“落水”，自然不会放过“痛打”的机会，派马岱率军追杀，在半路上杀了魏延父子。
马岱之所以听从杨仪的指挥，应该有两个方面。
一方面是诸葛亮临终前，把大军交给了杨仪，杨仪是能命令马岱做事的。
另一方面很可能是马岱想巴结杨仪。在演义中马岱很受诸葛亮的重用，但在史书中马岱并没有传记，所以极大可能马岱并不怎么活跃。马岱想出头就得自己找机会。
在他看来，诸葛亮死后很可能是杨仪接班。就算不是杨仪接班，将来军事指挥也八成落在杨仪身上。提前巴结上级，成为上级亲信，将来北伐的时候能够多一些机会。
可惜马岱押错了宝，杨仪不久被贬了。马岱也失去了依靠。
关于马岱的去向，晋书中有些许文字记载。
蜀将马岱入寇，帝遣将军牛金击走之，斩千余级。
估计是马岱边缘化之前的放手一搏，成了，重新回到刘禅的视野；败了彻底边缘化。可惜结果是失败了，从此马岱就消失了。
